本文へ移動
トップページ
フォーラム
tf-2md3-devel@t-frog.com

tf-2md3-devel@t-frog.com

Re: 角速度およびトルクの入力について

Date:
Fri, 25 Jul 2014 18:32:50 +0900
From:
Atsushi Watanabe <
atsushi dot w at ieee dot org
>
To:
tf-2md3-devel <
tf-2md3-devel at t-frog dot com
>
Subject:
[00028] Re: 角速度およびトルクの入力について
菅野様

渡辺です。

タイヤの角速度指令は、下記コマンドで与えます。
引数の単位は、タイヤ軸の角速度[rad/s]です。

YP_wheel_vel( double r, double l )

その際、最大角速度と、最大角加速度を予め設定しておく必要があります。
(設定した加速度で台形加減速します。)
引数の単位はそれぞれ、タイヤ軸の角速度[rad/s]、角加速度[rad/s^2]です。

YP_set_wheel_vel( double r, double l )
YP_set_wheel_accel( double r, double l )


トルク指令は、下記コマンドで与えます。
引数の単位は、タイヤ軸のトルク[Nm]です。

YP_wheel_torque( double r, double l )


以上、お試し下さい。

// Atsushi WATANABE
// Ph.D. Researcher
// Advanced Telecommunications Research Institute International (ATR)
// Intelligent Robotics and Communication Laboratories
// E-mail:
atsushi dot w at ieee dot org
/
atsushi dot w at atr dot jp



2014年7月24日 16:28 YUUKI SUGANO <
rr0024rh at ed dot ritsumei dot ac dot jp
>:
> 渡辺様
>
> お世話になっております．
> 立命館大学川村研究室
> 菅野です.
>
> YP-Spurを用いてモータドライバユニットへ直接
> 角速度のリファレンスを入力する場合, どの
> コマンドを使用すればよいのでしょうか?
>
> あと, 角速度は入力せずトルクのリファレンスのみを
> 入力する場合はどうすればよいのでしょうか?
>
> お手数おかけしますが，ご回答のほどよろしくお願い致します
>
> ---------------------------------------
> 立命館大学
> 理工学部 ロボティクス学科 4回生
> 運動知能研究室 ポテンシャル班
>
> 菅野勇希
>
> 学籍番号: 2250110042-4
> E-mail:
rr0024rh at ed dot ritsumei dot ac dot jp

>
> ---------------------------------------
>

References