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tf-2md3-devel@t-frog.com

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「ブラシレスギアードモータ」駆動方法について

Date:
Mon, 27 Oct 2014 17:34:48 +0900
From:
"進藤@三矢"<
shindo at mitsuya-lab dot co dot jp
>
To:
yp-spur <
tf-2md3-devel at t-frog dot com
>
Subject:
[00056] 「ブラシレスギアードモータ」駆動方法について
三矢研究所の進藤と申します。

この度、「TF-2MD3-R6A」を使用し以下仕様の
「ブラシレスギアードモータ」２個（左右）を
「yp-spurのWiki」及び
「第84回ロボット光学セミナー」資料
を参考にドライブを試みておりますが、全く思ったような動作が得られません

【モータの仕様】
・ギヤードブラシレスモーター
・駆動電源電圧２４Ｖ
・無負荷回転数/無負荷電流値：105rpm程度/0.5A以下
・連続駆動トルク：2.7 N・m以下
・最大トルク：6.0 N・m
・15:1（減速比15）

【主なパラメータの値】
下記添付ファイル

【アプリケーション環境】
H/W：「RaspberryPi」
OS：RaspBian
ファームバージョン：HPの開発中の最新版（2014/06/26）

【現動作状態】
・モータのみ駆動させる環境（無負荷状態）
?Spur_line_FSコマンドにて両輪の駆動はしている
?Spur_set_valにて速度を0.01m/sずつ速度を上げて
いるつもりが、速度変わらず
（10rpm程度から下がりもしないし上がりもしない）

【要望】
トルクが大きいためモータを手で回そうにもまったく回らない
などのため、パラメータの正しい設定値及び簿設定順位が不明な
状態にあります。

つきましては、下記の順序などで設定方法を教えてください。
?モータ駆動のみのパラメータ項目及び設定方法
?タイヤをつけた状態でのパラメータ項目及び設定方法
?無負荷（荷物、坂道などのない）状態でのパラメータ項目及び設定方法
?負荷状態でのパラメータ項目及び設定方法

以上。
また、情報が不足しているようでしたら、その不足している内容
も教えてください。
よろしくおねがいします。



References