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大阪工業大学 坂井奎亮
Date:
Tue, 30 Jun 2015 22:11:34 +0900
From:
坂井 奎亮 <
m1m14h13 at st dot oit dot ac dot jp
>To:
tf-2md3-devel <
tf-2md3-devel at t-frog dot com
>Subject:
[00081] 大阪工業大学 坂井奎亮
モータの出力電圧の研に関しては理解しました．
パラメータファイルを新たに生成し，モーターを駆動させました．
すると，回転はするがモーターが振動するという現象が起きました．
どのように対処すればよろしいでしょうか？
使用しているモータの仕様と作成したパラメータファイルを載せます．
使用しているモータは，Maxon Motor(RE25 20W 12V 型番：424951)で仕様は以下の通りです
<<モータに関する仕様>>
公称電圧 12 V
無負荷回転数 9620 rpm
無負荷電流 68.1 mA
最大連続トルク時の回転数 8310 rpm
最大連続トルク 27.5 mNm
最大連続電流 2.45 A
停動トルク 268 mNm
起動電流 23.2 A
最大効率 84 %
端子間抵抗 0.517 ?
端子間インダクタンス 0.057 mH
トルク定数 11.5 mNm/A
回転数定数 828 rpm/V
回転数/トルク勾配 37.1 rpm/mNm
機械的時定数 5.62 ms
ロータ慣性モーメント 14.5 gcm^2
熱特性
熱抵抗（ハウジング/周囲間） 14.4 K/W
熱抵抗（巻線/ハウジング間） 5.08 K/W
巻線熱時定数 29.3 s
モータ熱時定数 543 s
周囲温度 -30...+100 °C
最高巻線許容温度 +155 °C
ベアリング・タイプ ボールベアリング
最大許容回転数 14000 rpm
スラストがた 0.05 - 0.15 mm
ラジアルがた 0.025 mm
最大スラスト荷重（ダイナミック） 20 N
最大挿入力（スタティック） 60 N
（スタティック、シャフト支持） 1000 N
最大ラジアル荷重 35 N、フランジから 5 mm
永久磁石磁極ペア数 1
コミュテータ・セグメント数 11
オートクレーブ・サイクル数 0
製品
質量 110 g
<<エンコーダ>>
カウント/回転(分解能) 500
チャンネル数 3
ラインドライバー YES
<<ギアヘッド>>
外形 32mm
減速比 4.8：1
連続最大トルク 0.75Nm
スペックの詳細が掲載されているURLも添付しておきます．
モータの組み合わせ番号は424951です
http://www.maxonjapan.co.jp/maxon/view/content/cart
作成したパラメータファイルは以下の通りです．
パラメータファイルはモータードライバのサイトにあるパラメータファイル生成ツール<http://t-frog.com/products/motor_driver/parameter.php>で作成しました
VERSION 4
VOLT 12
CONTROL_CYCLE 0.02
TORQUE_FINENESS 0.000001
MOTOR_PHASE 0
COUNT_REV 500
ENCODER_TYPE 2
CYCLE 0.001
MOTOR_R 0.517
TORQUE_MAX 0.0275
TORQUE_LIMIT 0.268
MOTOR_VC 801.7
MOTOR_TC 0.0119
GEAR 4.8
TREAD 0.5
RADIUS[0] 0.03
RADIUS[1] -0.03
MASS 9
MOMENT_INERTIA 0.191
TIRE_M_INERTIA 0.0000225
MOTOR_M_INERTIA 0.00000145
L_C1 0.01
L_K1 800
L_K2 300
L_K3 200
L_DIST 0.6
MAX_VEL 0.9
MAX_W 5
MAX_ACC_V 1.2
MAX_ACC_W 10
MAX_CENTRI_ACC 1.96
GAIN_KP 0
GAIN_KI 0
INTEGRAL_MAX 0.05
TORQUE_NEWTON 0
TORQUE_VISCOS 0
よろしくお願いします．
大阪工業大学 生体医工学専攻 坂井奎亮
パラメータファイルを新たに生成し，モーターを駆動させました．
すると，回転はするがモーターが振動するという現象が起きました．
どのように対処すればよろしいでしょうか？
使用しているモータの仕様と作成したパラメータファイルを載せます．
使用しているモータは，Maxon Motor(RE25 20W 12V 型番：424951)で仕様は以下の通りです
<<モータに関する仕様>>
公称電圧 12 V
無負荷回転数 9620 rpm
無負荷電流 68.1 mA
最大連続トルク時の回転数 8310 rpm
最大連続トルク 27.5 mNm
最大連続電流 2.45 A
停動トルク 268 mNm
起動電流 23.2 A
最大効率 84 %
端子間抵抗 0.517 ?
端子間インダクタンス 0.057 mH
トルク定数 11.5 mNm/A
回転数定数 828 rpm/V
回転数/トルク勾配 37.1 rpm/mNm
機械的時定数 5.62 ms
ロータ慣性モーメント 14.5 gcm^2
熱特性
熱抵抗（ハウジング/周囲間） 14.4 K/W
熱抵抗（巻線/ハウジング間） 5.08 K/W
巻線熱時定数 29.3 s
モータ熱時定数 543 s
周囲温度 -30...+100 °C
最高巻線許容温度 +155 °C
ベアリング・タイプ ボールベアリング
最大許容回転数 14000 rpm
スラストがた 0.05 - 0.15 mm
ラジアルがた 0.025 mm
最大スラスト荷重（ダイナミック） 20 N
最大挿入力（スタティック） 60 N
（スタティック、シャフト支持） 1000 N
最大ラジアル荷重 35 N、フランジから 5 mm
永久磁石磁極ペア数 1
コミュテータ・セグメント数 11
オートクレーブ・サイクル数 0
製品
質量 110 g
<<エンコーダ>>
カウント/回転(分解能) 500
チャンネル数 3
ラインドライバー YES
<<ギアヘッド>>
外形 32mm
減速比 4.8：1
連続最大トルク 0.75Nm
スペックの詳細が掲載されているURLも添付しておきます．
モータの組み合わせ番号は424951です
http://www.maxonjapan.co.jp/maxon/view/content/cart
作成したパラメータファイルは以下の通りです．
パラメータファイルはモータードライバのサイトにあるパラメータファイル生成ツール<http://t-frog.com/products/motor_driver/parameter.php>で作成しました
VERSION 4
VOLT 12
CONTROL_CYCLE 0.02
TORQUE_FINENESS 0.000001
MOTOR_PHASE 0
COUNT_REV 500
ENCODER_TYPE 2
CYCLE 0.001
MOTOR_R 0.517
TORQUE_MAX 0.0275
TORQUE_LIMIT 0.268
MOTOR_VC 801.7
MOTOR_TC 0.0119
GEAR 4.8
TREAD 0.5
RADIUS[0] 0.03
RADIUS[1] -0.03
MASS 9
MOMENT_INERTIA 0.191
TIRE_M_INERTIA 0.0000225
MOTOR_M_INERTIA 0.00000145
L_C1 0.01
L_K1 800
L_K2 300
L_K3 200
L_DIST 0.6
MAX_VEL 0.9
MAX_W 5
MAX_ACC_V 1.2
MAX_ACC_W 10
MAX_CENTRI_ACC 1.96
GAIN_KP 0
GAIN_KI 0
INTEGRAL_MAX 0.05
TORQUE_NEWTON 0
TORQUE_VISCOS 0
よろしくお願いします．
大阪工業大学 生体医工学専攻 坂井奎亮
References
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from 坂井 奎亮 <m1m14h13 at st dot oit dot ac dot jp>Tue, 30 Jun 2015 22:11:34 +0900
-
from Atsushi Watanabe <atsushi dot w at ieee dot org>Wed, 01 Jul 2015 18:30:45 +0900
-
from 坂井 奎亮 <m1m14h13 at st dot oit dot ac dot jp>Wed, 01 Jul 2015 20:45:36 +0900
-
from Atsushi Watanabe <atsushi dot w at ieee dot org>Thu, 02 Jul 2015 00:36:03 +0900
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