T-frog Project

> 渡辺様
>
> 関西学院大学の西野です。
>
>> 原因確認のため、エンコーダ信号の状況を確認をして下さい。
>> 手順は以下の通りです。
>> 1. モータ駆動ケーブルを外し、エンコーダケーブルのみ接続しておく
>> 2. モータ軸を手で回しながら YP_get_wheel_ang コマンドで、各車輪の角度を確認
>> (ypspur-interpreter を実行し、 get_wheel_ang と打っても確認できます。)
> エンコーダの値を確認しましたが、両車輪とも車輪の角度を正しく出力していました。
> また、プログラム上で速度制御を行った場合も反映されていました。
>
> ENC1、ENC2ともに正配置ピンのエンコーダを繋いだ場合も反配置ピンのエンコーダを繋いだ場合も
> 繋いだエンコーダの正反に関わらずENC1は正方向、ENC2逆方向に回転します。
>
> モータドライバからモータへの制御に問題が発生しているという事でしょうか。
> 以下にエンコーダ接続に関する詳細を記載します。
>
>
> エンコーダにはHEDL 5540 500カウント,3チャンネル,ラインドライバRS422を使用しています。
> 電源電圧 Vcc 5V±10％
> 出力信号　EIA Standard RS 422　内蔵ラインドライバDS26LS31
> 信号立ち上がり時間　180[ns]
> 信号立ち下がり時間　40[ns]
> インデックス　パルス幅（標準値）90[°e]
> 最大角加速度　250000[rad/s^2]
> 出力電流/チャンネル　min.-20[mA] max.20[mA]
>
>
> ピン配置について（丸数字は配置番号）（モータドライバ→エンコーダ）
> 右車輪モータ(ENC1)　正ピン配置（①+5VOutput→②Vcc）
> 　　　　　　　　　　　　　　　（②Incremental A→⑥チャンネルA）
> 　　　　　　　　　　　　　　　 (③Incremental B→⑧チャンネルB)
> (⑧GND→③GND)
>
> 左車輪モータ(ENC2)　反ピン配置（①+5VOutput→②Vcc）
> 　　　　　　　　　　　　　　　（②Incremental A→⑤チャンネルA/）
> 　　　　　　　　　　　　　　　 (③Incremental B→⑦チャンネルB/)
> (⑧GND→③GND)
>
>
> 以上どうぞよろしくお願い申し上げます。
>
>
>
>
>> 西野さま
>>
>> ドライバ設計者の渡辺です。
>>
>> 発生する現象は、逆方向に最大回転数で回り続けるのか、逆方向に指定した回転数で回るのか、どちらでしょうか？
>> 前者であれば、エンコーダ信号が来ていない場合などに起こり得ます。
>>
>> 原因確認のため、エンコーダ信号の状況を確認をして下さい。
>> 手順は以下の通りです。
>> 1. モータ駆動ケーブルを外し、エンコーダケーブルのみ接続しておく
>> 2. モータ軸を手で回しながら YP_get_wheel_ang コマンドで、各車輪の角度を確認
>> (ypspur-interpreter を実行し、 get_wheel_ang と打っても確認できます。)
>>
>> なお、YP_wheel_vel関数は、与えられた車輪速度の角速度をモータ軸の角速度に変換し、モータドライバの各車輪独立の速度制御系の指令値に与えています。
>> モータの速度制御自体は、モータドライバ内で、エンコーダカウント数から速度を計測し、モータ特性のフィードフォワード＋PI制御で行っています。
>> そのため、モータ特性のパラメータ(パラメータファイル内で指定)が大幅に誤っている場合にも、制御の結果がおかしくなる場合があります。
>>
>> 以上、ご確認下さい。
>> よろしくお願いいたします。
>>
>> 渡辺
>>
>> // Atsushi WATANABE
>> // Assistant Professor
>> // Field Robotics Laboratory, Tohoku University
>> // 6-6-10, Aramaki-Aoba, Aoba-ku, Sendai, 980-8579, Japan
>> // Phone: [Telephone number removed] / E-mail:
>>
>>
>> 2016年1月15日 13:35 <>:
>> > お世話になっております。関西学院大学の西野と申します。
>> >
>> > 貴社のモータドライバTF-2MD3-R6を使用させていただいているのですが、昨日モータドライバから接続しているタイヤの挙動に異常が見られましたので、過去に似たような事例・対処法がないか、お聞かせ頂ければと思いメールさせていただきました。
>> >
>> > 症状としまして、これまで前進していた2つのタイヤのうち右側のタイヤのみ逆回転を起こしてしまうというものです。
>> >
>> > タイヤにはMAXON社のモータを使用しており、左右のモータは点対象に設置しているため、エンコーダからモータドライバのピン配置のチャンネル部分を左右で逆にして接続することで両方のタイヤが前進方向に回転する仕様となっています。
>> >
>> > 以前までは同じ接続方法でもロボットが前進の指令を与えた場合には前進するようなタイヤの回転を認識していたのですが、昨日より、右側のタイヤのみ後退方向に回転するといった状態です。
>> >
>> > 原因追及のため、同じピン配置の配線につなぎ直した場合でも上記と同じ回転、また両方の配線のピン配置のチャンネルを反対にしたものを接続した場合でもやはり上記と同じ方向の回転を行ってしまいます。エンコーダの指令値がモータに反映されていないのではと考察しましたが、手動走行のサンプルプログラムにおいて各車輪の出力のうち、問題の車輪の出力を正負反転させることで一応両輪とも前進を行えることは確認できました。（YP_wheel_vel関数の引数を変更しました。）
>> >
>> > この症状に関しまして、モータの故障が原因なのか、もしくはエンコーダの出力に問題が生じているのか、原因を特定したいのですがご教授願えますでしょうか。
>> > また、YP_wheel_vel関数の動作内容を詳しく教えて頂けますでしょうか。
>> >
>> > どうぞよろしくお願い申し上げます。
>> >
>> > ---------------------------------------------------------
>> > 西野希(Nishino Nozomi)
>> > 関西学院大学理工学部人間システム工学科
>> > 〒669-1337
>> > 兵庫県三田市学園2-1 5号館1階 中後研究室
>> > Tel/Fax [Telephone number removed]
>> > e-mail
>> > ---------------------------------------------------------
>> >
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> 西野希(Nishino Nozomi)
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