T-frog Project

YP-Spur用パラメータファイル生成

モータ等の仕様を入力することで、YP-Spur用のパラメータファイルを生成します。PI制御ゲイン(GAIN_KP, GAIN_KI)、および摩擦係数(TORQUE_NEWTON, TORQUE_VISCOS)を実機で調整することで使用できます。

生成されたパラメータによる動作を保証するものではありません。ご使用の際には、事前に十分な確認・評価を行って下さい。

モータ(単体)仕様

種別

DC 3相ブラシレス

ブラシレスモータ 磁極ペア数

(モータ軸1回転あたりのホール素子U相信号パルス数)

定格電圧

[V]

回転数定数

[rpm/V]

無負荷最大回転数

[rpm] (定格電圧をかけたときの回転数)

端子間抵抗

[ohm]

連続最大トルク

[Nm]

短時間最大トルク

[Nm]

ロータリエンコーダ分解能

(モータ軸1回転あたりのエンコーダ信号パルス数、4逓倍する前の値)

モーターローター慣性モーメント

[kg m^2]

ロータ半径 (目安: モータ半径の1/3)

[m]

ロータ長さ (目安: モータ長さの80%)

[m]

ロータ比重 (ネオジム: 5900, フェライト: 4800, 鉄: 7850, 銅: 8820)

[kg/m^3]

ブラシレスモータはネオジムやフェライト磁石、DCモータは鉄コアに銅巻線、コアレスDCモータは銅巻線のみで中空(要別途計算)。

キネマティクス

ギア比

[倍]

タイヤ半径

[m]

トレッド

[m]

ダイナミクス

ロボット質量

[kg]

ロボット慣性モーメント

[kg m^2]

ロボット幅

[m]

ロボット長

[m]

重心-旋回中心間距離

[m]

質量が均一な直方体に近似した場合の計算値。重量物が中央に集まっている場合は、重量物の部分のみのサイズ、重さを入力して計算すること。

タイヤ慣性モーメント

[kg m^2]

タイヤ質量

[kg]

ドライバ

電源電圧

[V]

制限

速度

[m/sec]

角速度

[rad/sec]

台形加速時間

[sec]

遠心加速度

[G]

パラメータファイル